ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов

ROS (Robot Operating System) 

Талли Фут (Tully Foote), менеджер ROS в Фонде Open Source Robotics Foundation, ответил на вопросы opensource.com.

— Расскажите о себе.
— Я менеджер ROS Platform в Open Source Foundation Robotics (OSRF). В OSRF я продолжил работу, начатую в Willow Garage. Там основное внимание уделял разработке ROS, созданию основных инструментов и библиотек, а также помогал развивать сообщество ROS. Я также сосоздатель робота TurtleBot.

— Расскажите о Robot Operating System и как вы начали работу над ней.
— ROS — это гибкий фреймворк для написания софта для роботов. Это набор инструментов и библиотек, направленный на упрощение задачи создания сложного поведения робота на целом ряде роботизированных платформ.

ROS была разработана в 2007 году в Стэнфордском университете в рамках проекта STAIR. В 2008 система продолжила свой рост в Willow Garage. В 2013 году Open Source Foundation Robotics (OSRF) вышел из Willow Garage и взял на себя руководство ROS.

— Почему эта операционная система лишь для роботов?
— У сообщества робототехников никогда не было open source платформы. Можно сказать, что до появления ROS, робототехники не говорили на одном языке. Представьте себе мир без технологии стека LAMP, и вы почувствуете, какая ситуация была в мире робототехники.

Роботам нужна собственная операционная система из-за их технической сложности. Возьмите самую сложную в мире систему аппаратных средств, наделите ее глазами, ушами, органами чувств, передвижением, манипуляциями. Каждая из этих функций требует добавление большего числа датчиков, данных.

— Почему для Robot Operating System решили использовать Ubuntu, а не Debian или Fedora?
— Ubuntu была выбрана из-за популярности и простоты использования. Мы поддерживаем и Debian и Fedora сборку в данный момент. Члены сообщества имеют прототипы сборки debs для Debian и rpms для Fedora.

— Как вы видите развитие Robot Operating System в ближайшем будущем?
— В прошлом году наблюдалось увеличение коммерческих развертываний ROS. Для проекта, который стартовал в академических кругах, действительно впечатляет. ROS используется в коммерческих, промышленных, сервисных и потребительских роботах. Система даже установлена на Робонавте-2 (Robonaut2), который находится на борту Международной космической станции.

— Расскажите о ваших основных компонентах и инструментах, что они дают разработчикам робототов?
— ROS делится на четыре основные части: plumbing, инструменты, возможности и экосистема. В ядре находится межпроцессорное промежуточное программное обеспечение. Плюс ко всему этому инструменты, упрощающие жизнь разработчика.

Например, для нашего сообщества очень ценны инструменты — 3D визуализатор, logging application и playback application. Эти инструменты позволяют разработчикам сосредоточиться на системе, которую они создают.

Кроме того, у нас специфические возможности для робота. Они представляют собой компоненты, которые можно интегрировать в систему разработчиков. Они варьируются от библиотек планирования движения свободы до навигационного стека, который обеспечивает базовую 2D навигацию. Некоторые из этих возможностей созданы сообществом, например библиотеки компьютерного зрения и библиотеки обработки облаков точек.

Одна из возможностей, поддерживаемая в OSRF — это симулятор Gazebo, который обеспечивает 3D-моделирование одного или нескольких роботов с реалистичной физикой и рендерингом. Он может быть использован для регрессионного тестирования. И финальная часть — экосистема, созданная нашим всемирным сообществом пользователей. В рамках этого огромного сообществе люди работают над похожими вещами. ROS дает возможность совместной работы, как с теми, кто рядом, так и людьми в любой точке земного шара.

— Откуда поступает основная поддержка?
— Наша основная поддержка исходит из микса грантов, пожертвований и контрактов. У нас есть несколько грантов от организаций, таких как NASA, NSF, и армии. Мы работаем по контрактам с государственными организациями и коммерческими компаниями, такими как DARPA, Qualcomm и Google. Это позволяет разрабатывать новые возможности для наших платформ.

— Насколько важно сообщество в Robot Operating System и что вы делаете для его развития?
— Сообщество, стоящие за ROS — это одна из ее отличительных особенностей. Сообщество дает возможность совместной работы, помогает друг другу. Небольшая команда в OSRF поддерживает ядро, но что более важно, мы поддерживать инфраструктуру сообщества.

У нас есть сайты, например answers.ros.org, где сообщество отвечает на тысячи вопросов. Есть члены сообщества по всему миру, выпускающие пакеты. Часть из них — сотрудники робототехнических корпораций, другие занимаются этим как хобби, есть студенты. Сообщество ROS — это место, где каждый может принять участие.

— Как лицензируется ваш код?
— Новая BSD по умолчанию. Новые проекты идут под Apache 2.0.

— Долгосрочные цели для Robot Operating System?
— Наша долгосрочная цель для ROS — это предоставление основных возможностей для каждого, кто создает робота или роботизированные системы. Следующий крупный проект — это разработка ROS 2.0.

— С ростом интереса к STEM-образованию, вы видите более активное участие ROS в высших и средних учебных заведениях?
— ROS имеет успешный опыт реализации в системе высшего образования. Медленно и постепенно, ROS начинает двигаться к младшим классам. TurtleBot, недорогая платформа для разработки на базе ROS, обычно используется в средних школах. Gazebo, программное обеспечение симуляции робота, в скором времени попадет в руки участников FIRST Robotics и RoboCup.

Источник: opensource.com, 16 апреля 2015, CC BY-SA 4.0


Перевод выполнен abv24.com




Опубликовано 03.07.2016 в 7:56 пп · Автор abv24 · Ссылка
Рубрики: Технологии · Теги: 

Написать комментарий


@Mail.ru